Poco a poco el laboratorio de Robótica de Saint Louis University va acogiendo nuevas creaciones, normalmente producto de noches de insomnio. Ésta es una de las últimas creaciones que tengo: un robot siguelíneas con visión artificial.
El robot tiene cuatro partes principales:
1. Chasis: Se trata del Rover 4WD1 de Lynxmotion, es bastante resistente aunque la separacion entre las ruedas no le permite hacer giros sobre su centro de forma cómoda.
2. Etapa de potencia: El módulo Sabertooth 2×10, aunque queda un poco sobredimensionado, cumple perfectamente su función. Este módulo se puede manejar de 4 maneras diferentes: Comunicación serie reducida, comunicación serie normal, señal de Servo normal y con señales analógicas. En este caso he decidido manejarlo con señales analógicas que se generan a partir de dos PWM, uno por par de motores. Para generar esos PWM he usado la librería MotoresAnalogicos.h que he hecho en CCS.
3. Electrónica: Como siempre, yo sigo fiel a las Skypic a la espera de que los compañeros de IEARobotics hagan su nuevo lanzamiento con USB.
Skypic
4. Ordenador: De momento estoy usando uno de los ordenadores que tenia en el laboratorio, es un TabletPC de IBM que resulta bastante cómodo al poder cerrar la pantalla del revés y modificar parámetros con el lápiz.
El programa que va controlando el robot lo he hecho en Visual C#, simplemente porque queria probar algo diferente para procesar imágenes. El proyecto CatchItV me ha servido como base para hacer la conexión con la WebCam, aunque la idea original del proyecto es capturar movimiento, lo único que he hecho ha sido utilizar las piezas de código que controlan la conexión con la cámara. Es demasiado pronto para publicar el programa que he hecho, pero lo hare cuando tenga una version más estable.
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Mif, ¿que queda de TupperBot?….
Enhorabuena, yo estoy en lo mismo, en cuanto termine el taller del instituto retomaré a fondo mi proyecto de VA aunque seguramente lo continuaré con Borland C++ Builder y tratando la imagen a pedal… filtro HLS, binarización, busqueda sectorial, etc…
Ya intercambiaremos códigos…
Paco.
TupperBot es la estrella de la familia, nada más… pretendo tocarlo lo menos posible de porque ya es un robot bastante estable y complejo, aunque de vez en cuando le añado alguna cosilla… antes era mi conejillo de indias, pero ahora tengo otros “novatos” que utilizo para eso, como este robot que he contado aqui.
Me alegra un montón que vayas a continuar con la V.A. porque al fin y al cabo, es tu culpa que ahora yo ande liado con eso… jajaja… ma hace mucha gracia cada vez que leo mi primero post en el hilo de Visión Artificial de ARDE… que época!
Estoy ansioso por ver tus avances, así que ánimo!
Un abrazo!