Hace un par de meses, en Junio de 2007, la tienda Juguetrónica me pidió que diseñase una placa para controlar los brazos robóticos que venden y además emplean en sus talleres.

Al ponerme a diseñar la placa pensé que sería bastante bueno que no estuviese limitada a ser usada con el puerto paralelo tal y como suele hacerse parra este modelo de brazo, sería bueno que fuese controlable desde cualquier otro sistema… como por ejemplo el Archiconocido estándar Skypic; de este modo, no sólo podemos controlar el brazo con un PC, sino que basta con conectar los buses a la tarjeta Skypic y el robot será controlable sin necesidad de usar un PC de por medio.
Para que la placa fuese aun más flexible, decidí emplear los controladores L298 capaces de mover motores de hasta 2A, así es posible manejar un robot de tamaño medio como TupperBot.

Descarga del PCB y SCH en Eagle

Este diseño está publicado bajo la licencia Creative Commons en la versión de Attribution and Share Alike. Es decir, se permite copiar, modificar y distribuir este material siemempre que se reconozca al autor y se mantiene la misma licencia.

Hace algún tiempo que me empecé a interesar por este curioso efecto del que tanto dependen mis avances en Visión Artificial… quien esté mínimamente metido en el tema sabrá lo importante que es tener una imagen con un buen balance de Blancos para poder procesar colores con precisión.

Aquí os dejo otro ejemplo de este curioso efecto óptico, que me ha servido para aprender que es más fácil hacerlos con imágenes que tengan colores más variados, por eso en esta no se ve tan claro como en la anterior que hice que, por cierto, ha sido empleada en un par de páginas interesantes.

Aquí está la explicación para quien no la conozca.

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Siendo un niño canijo en todos los sentidos, mi cabecilla de chaval ya tenía curiosidad por el diseño, por crear, por construir mis propios juguetes, por poner a prueba la imaginación, de modo que pasaba largos días de verano acompañado de mi Lego, Kenex o Mecano en el silencio de mis ideas, hasta tal punto que mi abuela tenía que venir de vez en cuando a ver si aun estaba en casa…

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Muy buenas a todos mi lectores… ahora ya internacionales también!

Me alegra mucho poder felicitar a los compañeros de A.R.D.E. Qkiyo y Melow15 por su nuevo robot, que aun están construyendo, pero ya empieza a tener buena pinta, mirad este video:

Esto es todo por el momento, ¡felicidades chicos!

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Tras una semana con el robot parado, he podido hacer pocos avances, pero sí que he modificado ligeramente la excelente placa de control que creó Furri para TarriBot.

Originalmente esa placa lleva los Enable de los motores juntos y a +V, lo que permite un control muy sencillo de los motores, ya que sólo hay que indicarle la dirección mediante una combinación de dos bits por motor, pero se complica bastante la programación si se pretende desarrollar un sistema de control de velocidad por modulacion de ancho de pulso (PWM), de modo que los Enable los he mantenido juntos, pero los he llevado al pin C0 del micro, así además de controlar el sentido de giro, el robot puede regular su velocidad gracias a las interrupciones del Timer 0.

Ahora las funciones que creé para los diferentes movimientos del robot, deben recibir un parámetro que no es ni más ni menos que la velocidad de ejecución deseada en porcentaje, es decir, al llamar a la función “Delante” ahora no hay mas que hacerlo como Delante(50) para que vaya al 50% de la velocidad total con los dos motores en el mismo sentido considerado como de frente.

Intentaré grabar algún video esta semana para que veáis estos nuevos avances.

Este es el nuevo proyecto para mejorar el robot: un par de sensores para controlar el giro de las ruedas, y por lo tanto la posición del robot.

Obviamente es muy útil tener un control sobre el giro de las ruedas con el fin de poder realizar movimientos con precisión, por ejemplo si quieres hacer que el robot gire 90º, es importante que el micro conozca cuanto va girando cada rueda para tener la posición controlada en todo momento.

El sistema, como podéis ver esta comenzando, pero se basará en el mecanismo de un antiguo ratón de bola. Estos ratones funcionan gracias al conteo de unos pulsos generados por unas ruedas con muescas, como la que ahora esta en el eje de la rueda de mi robot. Un emisor se encarga de generar un haz de luz infrarroja, que desde el otro lado de la rueda, recibirá un sensor cuando las muescas se lo permitan, así se genera un tren de pulsos que el micro podrá contar para averiguar el grado de giro de la rueda.

En mi caso tendré una resolución de 40 pulsos por vuelta, de modo que tendré una precisión de 9º, más que suficiente para los movimientos que pretendo.

Este fin de semana espero tener algo de tiempo para montar los sensores.

Esto es todo hasta ahora… Seguiré informando.