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Aquí os dejo un video que acabo de grabarcon las dos funciones que tiene actualmente programado el robot: Siguelineas y No caerse.

Robot aun sin nombre IV

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Tras una semana con el robot parado, he podido hacer pocos avances, pero sí que he modificado ligeramente la excelente placa de control que creó Furri para TarriBot.

Originalmente esa placa lleva los Enable de los motores juntos y a +V, lo que permite un control muy sencillo de los motores, ya que sólo hay que indicarle la dirección mediante una combinación de dos bits por motor, pero se complica bastante la programación si se pretende desarrollar un sistema de control de velocidad por modulacion de ancho de pulso (PWM), de modo que los Enable los he mantenido juntos, pero los he llevado al pin C0 del micro, así además de controlar el sentido de giro, el robot puede regular su velocidad gracias a las interrupciones del Timer 0.

Ahora las funciones que creé para los diferentes movimientos del robot, deben recibir un parámetro que no es ni más ni menos que la velocidad de ejecución deseada en porcentaje, es decir, al llamar a la función “Delante” ahora no hay mas que hacerlo como Delante(50) para que vaya al 50% de la velocidad total con los dos motores en el mismo sentido considerado como de frente.

Intentaré grabar algún video esta semana para que veáis estos nuevos avances.

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Sensor de Giro

Este es el nuevo proyecto para mejorar el robot: un par de sensores para controlar el giro de las ruedas, y por lo tanto la posición del robot.

Obviamente es muy útil tener un control sobre el giro de las ruedas con el fin de poder realizar movimientos con precisión, por ejemplo si quieres hacer que el robot gire 90º, es importante que el micro conozca cuanto va girando cada rueda para tener la posición controlada en todo momento.

El sistema, como podéis ver esta comenzando, pero se basará en el mecanismo de un antiguo ratón de bola. Estos ratones funcionan gracias al conteo de unos pulsos generados por unas ruedas con muescas, como la que ahora esta en el eje de la rueda de mi robot. Un emisor se encarga de generar un haz de luz infrarroja, que desde el otro lado de la rueda, recibirá un sensor cuando las muescas se lo permitan, así se genera un tren de pulsos que el micro podrá contar para averiguar el grado de giro de la rueda.

En mi caso tendré una resolución de 40 pulsos por vuelta, de modo que tendré una precisión de 9º, más que suficiente para los movimientos que pretendo.

Este fin de semana espero tener algo de tiempo para montar los sensores.

Esto es todo hasta ahora… Seguiré informando.

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Nuevas noticias:

Llevando esta tarde el robot en la mochila, me he dado cuenta de que es un poco delicado… lo suficiente como para necesitar un hogar propio, de modo que le he montado uno. Me he ido a una tienda de chinos, y he comprado esta caja, que aunque es fea, tiene las medidas exactas para el bichejo.

Cuando tenga tiempo intentaré modificarla un poco para que sea más práctica… como por ejemplo dotándola de baterías, o de una F.A.C. para llevar no sólo el robot, sino todo lo que necesite con él

Caja 1.0

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Hace ya tiempo que quería poner en marcha un robot cómodo de llevar… es decir, pequeño, porque todo lo que había hecho hasta ahora es demasiado grande o pesado como para ser movido solo con pilas, o como para poder llevarlo por ahí sin tener que llevarlo en coche.

Pues bien, aquí está, de momento no tiene nombre, pero ya empieza a tener forma, claro que empezó como empiezan todos los robotijos… pues con cuatro cosas:

V. 1.0
En ese momento, la versión 1.0, sólo tenia la placa de control gobernada por un 16F876A programado en C con CCS, una etapa de potencia hecha con un L293D, y un par de servos S3003 trucados… vamos, que no era nada, y lo único que podía hacer era ejecutar movimientos simples previamente programados.

Robot pequeño Aun sin nombre

Con los días le fueron creciendo placas por todos lados y ya hacía algo más:

Robot pequeño Aun sin nombre II

Así que de momento dispone de 5 placas diferentes y la batería:
· Placa de sensores: Diseñada para los típicos CNY70

Pulsadores· Placa de pulsadores: Esta placa tendrá un buen número de utilidades, está hecha con 4 pulsadores y sus leds indicadores.

 

 

 

PIC· Placa de control: La filosofía que siempre sigo es hacer los diseños de modo que se puedan mejorar sobre la marcha, así, a esta placa que ya funcionaba en la versión 1.0, ahora esta mejorada con un conector ICSP, un interruptor y varios leds conectados a las entradas del puerto C.

 

L293D· Placa de potencia: Esta placa no ha cambiado nada desde que la hice para el robot, quizá en algún momento la integre con la de los sensores.

 

· Batería: Como buen estudiante, no tengo pasta suficiente como para comprar baterías de verdad, así que de momento esta versión 1.4 va tirando con 4 pilas AA… recargables, eso sí.

¿Queréis conocer al robot en su cuarta versión? Aquí está

V. 1.4

De momento lo único que hace es no caerse de la banqueta en la que suele estar… En ningún momento pensé en crear esta aplicación; de hecho, como tantos otros robots, la idea original era crear un sigue-líneas, pero enseguida me di cuenta de esta nueva posibilidad… igual de simple, pero algo diferente, que además me recordó a una graciosísima historia que contó Andrés Prieto en la conferencia que dieron él y Alejandro Alonso en el concurso MadridBot 2006.

Esto es una muestra de la “habilidad” de este nuevo hijo:

Robot Aun sin nombre III, ahora no se cae

Hasta ahora este robot me ha llevado una semana más o menos, pero espero poder continuarlo e ir aumentando sus habilidades poco a poco con mejoras como:
· Sensores de distancia por ultra sonidos o infrarrojos.
· LCD
· Telecomunicación con el PC vía radio-módem o bluetooth para aumentar el campo a dispositivos móviles como PDA’s o móviles.
· Baterías de Litio: Ya estoy recolectando móviles viejos.
· Cámara inalámbrica.
· Nuevo chasis.
· Y todas las cosas que se me puedan ocurrir o que me propongan.

Seguiré informando.

Mif.

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