Archivo de la Categoría “Visión Artificial”

De vez en cuando me gusta cambiar de rumbo y probar nuevas ideas.

Hace algunos días escribísobre un robot que era capaz deseguir una linea analizándola con la web cam y el PC que llevaba encima.

El problema con aquel sistema es que el robot necesita la linea real en el suelo para que funcione… Cambiar nuestro entorno para facilitar la vida a los robots no es siempre la mejor idea… así que después de algún tiempo pensando como quitar esa linea horrible, llegué a la conclusión de que podía crearla “virtualmente”.

Montando una cámara en el segundo piso…

Webcam mounted on the second floor

Webcam mounted on the second floor

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Como algunos sabéis, TupperBot es para mi, la mejor manera de poner en práctica mi imaginación, bueno, creo que eso es evidente e cuanto se ve un tupper con ruedas… pero no sólo es hardware lo que he desarrollado para él, aunque sí es lo único de lo que he hablado siempre. En realidad hay un montón de programas y sistemas de control que he ido creando poco a poco en estos 2 años de experiencia.

Básicamente ha habido cuatro sistemas de control diferentes durante este tiempo:

TB, Sistema de control 1TB, Sistema de control 2TB, Sistema de control 3TB, Sistema de control 4

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Últimas noticias por este fin de semana:
El programa parece que se va complicando poco a poco, aunque aun queda mucho por hacer. Las fuciones que tiene ahora son:

–>Sensor de movimiento:
Haciendo la media de la imagen mediante cuadros de 8×1 px, el programa es capaz de detectar movimiento con una sensibilidad muy buena. Para que sea más cómodo, he hecho un pequeño menú de configuración donde se puede elegir en que color se desea marcar el movimiento, hay también un Edit para escribir la tolerancia de color que se prefiera dependiendo de la situación, otro edit para seleccionar el Umbral de movimiento, y un botón para decidir si se quiere ver la imagen original con la mascara de movimiento o si sólo se debe ver la máscara.

–>Sensor de Color:
En esto he estado trabajando esta noche, se trata de un sensor de colores, que al hacerlo trabajar en una zona suficientemente homogénea, empieza a buscar un color determinado, de momento sólo negro, que es más cómodo. Para evitar problemas con niveles de luz, esta función nada más comenzar genera una media absoluta del color de la imagen, de modo que sabemos con exactitud qué es negro y qué no.

Igual que el sensor de Movimeinto, éste tiene un pequeño menú de configuración donde se puede elegir la tolerancia, y se pueden ver datos interesantes sobre el color de la imagen.

Por último, esta función tiene ahora un sistema capaz de generar una tercera dimensión virtual a partir de la información de la imagen; para hacerlo, se van tomando medidas de la zona negra, con la finalidad de poder decir si está cerca o lejos, asi que un puntero nos indica las tres dimensiones moviéndose por la imagen junto con el objeto negro, y haciéndose más o menos grande según este se acerque o se aleje.

Esto empieza a tener buena pinta…

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Hace ya mucho tiempo que dejé el tema de Visión Artificial, pero no por desinterés sino porque de pronto tuve muchas cosas que experimentar, Radio Control, Programación en CCS, Programación Web… luego llegaron las clases, de modo que ahí ya si que no tenia nada de tiempo, pero ahora que tengo unos días libres, si he podido retomar el sistema… ¡Al fin!

Gracias a unos documentos que publicó el compañero Eventronic en el hilo de visión artificial de A.R.D.E., he podido desarrollar este pequeño programa que de momento hace poca cosa:

Visión Artificial V 0.2

Como se puede ver, la demostración se divide en dos fases; durante la primera sólo se procesan diferencias selectivas de color, es decir, el programa va en busca de zonas predominantemente rojas para pintarlas de Rojo intenso, igual que hace con las zonas verdes, mientras que el resto las deja en negro. En la segunda parte se puede ver como va en busca de zonas en movimiento, de modo que indica si en la imagen hay o no algún tipo de movimiento, además de pintar la zona movida de color azul.

Ambas partes tienen aun demasiados fallos porque la calidad de la imagen no es perfecta, así que aun tengo que conseguir que las dos funciones se limiten exactamente a su finalidad sin detectar zonas de color indeseadas, o movimientos inexistentes, pero espero ir arreglando esas cosas en el día de hoy.

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Para aquellos que tengan problemas con la descarga de la librería que aparece en el tutorial de Visión Artificial.

Descargar la librería WebCam.dll

En cuanto encuentre el link original del autor lo pondré.

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Portada Visión ArtificialAquí esta el Tutorial de Vision Artificial que hice hace algunos meses.

No es una tésis sobre el tema, es sólo una pequeña ayuda para quien quiera dar los primeros pasos en este curioso mundillo de la V.A.

Conviene tener alguna idea de programación, pero es muy fácil de entender.

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